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絲桿步進(jìn)電機(jī)的位置閉環(huán)控制的實(shí)施方法

文章關(guān)鍵詞：直線絲桿步進(jìn)電機(jī)
發(fā)布時間：2020-07-17 作者： 瀏覽：1798

絲桿步進(jìn)電機(jī)位置控制的閉環(huán)控制策略可以大致根據(jù)控制量分三種：


1.位置環(huán)，用位移量來做閉環(huán)控制。


2.速度環(huán)，用速度來做閉環(huán)控制。


3.加速度環(huán)，用加速度來做閉環(huán)控制。

             

首先你知道移動單位長度光柵尺輸出多少個脈沖，比如32000p/mm然后再確定絲桿步進(jìn)電機(jī)帶動運(yùn)動副移動單位距離的脈沖數(shù)，比如1.8度兩相步進(jìn)電機(jī)8細(xì)分5mm絲桿，也就是320p每mm那么控制器需要對給步進(jìn)輸出的脈沖數(shù)和光柵尺反饋脈沖數(shù)做比較，輸出320脈沖，應(yīng)該移動1mm，光柵尺返回32000脈沖，如果不夠就失步，多了則過沖，失步就補(bǔ)，過沖就回來。


這三種控制策略都能實(shí)現(xiàn)絲桿步進(jìn)電機(jī)的定位控制。但是速度環(huán)和加速度環(huán)不僅可以控制位置還能實(shí)現(xiàn)絲桿步進(jìn)電機(jī)的速度和加速度的控制；而且速度環(huán)和加速度環(huán)對絲桿步進(jìn)電機(jī)的頻響也有了確定的控制，因?yàn)槲恢铆h(huán)不能精確控制絲桿步進(jìn)電機(jī)以何種速度和加速度達(dá)到預(yù)定位置，而速度環(huán)和加速度環(huán)可以。所以要根據(jù)需求選擇閉環(huán)控制策略。一般來說高精度的定位控制不光要用位置環(huán)還要合并使用速度環(huán)和加速度環(huán)來控制。




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